I2C液晶のアクセス、割り込み処理で遅れる原因らしきもの

超低速2相パルス発生回路・ケース入れでの処理遅れ、
I2Cの処理をしているソース「twi.c」をざっと追いか
けてみると、

・TWI(I2C)の割り込み処理
　　ISR(TWI_vect)
　この中にtwi_stop()というルーチンが出てくる。

・twi_stop()の処理を見ると、
　　_delay_us(10);　という時間待ちがある。
　　　　　※実際にこれが動いているのかどうかは不明

・_delay_us()がどこにあるのか探してみると
　　util\delay.hの中
・関数のヘッダは　void _delay_us(double __us)
　　「double __us」って何よ。

・もし、_delay_us(10)で10us遅らせているとしたら、
　オシロでの観察結果と合っている気がする。

『割り込み処理の中では時間待ちはするなぁ～』
　　っと叫びたくなるゾ！

※追記
波形観察できるよう、簡単にテスト。
・タイマー0を停止
　　　じゃまされないよう
・タイマー1で10us割り込みを作る
　　　割り込み期間、Hパルスを出力
・I2C液晶を使い1秒間隔で2文字を表示
　　　カーソル位置指定＋2文字書込みの3データ
・10usパルスはいつも見えるはず
・I2Cの割り込みと重なった時にズレが出る

ところが・・・そのズレの量が大。
I2Cのストップコンディションと重なった部分の
割り込みパルスが１つ消失して、その後の１つ
が遅れて出現しました。


終端部を拡大 (時間経過でSDA波形が↑のと異なります)


I2C(TWI)の割り込みが悪さをしてるとしか考えられない。
割り込みを使わないでI2Cを処理するプログラムを
書かないといけないなぁ。
マスターだけならそんなに難しくないけどついつい
ライブラリを頼ってしまうんで。

もう一度言います！
　　『割り込み処理の中では時間待ちはするなぁ～』

Wire.cはI2C処理の手順を示すだけで実際の
ハードウェアアクセスはutility/twi.cの中でごそごそ。

※さらに追記
メインループの先頭でLEDポート(PB5)をトグル出力させると
いろんな処理時間が見えてきます。

今回の10usタイマー割り込みと液晶アクセスは
こんな具合。


一番下のch4の波形がトグル出力。
なにもせず(メインループがヒマ)グルグル回っていると
フルスピードでパルスが出ます。
しかし、何かの処理が長引くとトグル出力が一次停止
します。

液晶アクセス中にメインが回っていないということは、
何のための割り込み処理なの？
っと、思っちゃいます。
割り込み処理してるんだったら、ひとかたまりを
書き終わったら、メインに戻ってきて欲しいところ。
I2Cの送出完了でバッファから読み出し、無くなるまで
順次転送ということをしてくれたら良いのになぁっと。
　　シリアル送信なんかはそうなっている。

10us割り込みのところを拡大すると。


割り込み処理そのものに加えて、その前準備と後始末に
けっこう時間が食われているのが見えます。
割り込み内で出しているパルスの前後に見えない
時間があるということが、メインループで出す
トグルパルスで見えてきます。